बातम्या

DSPOWER ची सुरुवात २०१३ मध्ये झाली आणि ती रोबोट सर्व्होसाठी संशोधन आणि विकास, उत्पादन आणि शिक्षणावर लक्ष केंद्रित करणारी एक उत्पादक आहे,बुद्धिमान रोबोट सर्व्होस, ड्रोन सर्व्हो आणि संबंधित अॅक्सेसरीज.

स्थापनेपासून, आम्ही रोबोट आणि ड्रोन सर्व्होच्या आवश्यकतांवर लक्ष केंद्रित केले आहे आणि रोबोट वापरकर्त्यांसाठी योग्य असलेली सर्व्हो उत्पादने डिझाइन आणि विकसित केली आहेत.

आज आपण आपल्या रोबोटिक आर्म सोल्यूशन्स शेअर करू.

रोबोटिक आर्म गती नियंत्रण करते, जसे की त्याच्या स्टील स्केलेटनमध्ये आत्मा इंजेक्ट केला जातो आणि सर्वो हा अविश्वसनीयपणे अचूक कमांडर आहे. DSPOWER च्या R&D कार्यशाळेत, दररोज आपण त्या घटकांना रेखाचित्रांमधून जिवंत यांत्रिक नर्तकांमध्ये रूपांतरित होताना पाहू शकतो.

आज, मी तुम्हाला सांगू इच्छितो की सर्वो रोबोटिक आर्मला मानवी आर्मइतकेच लवचिक कसे बनवते, ज्यामध्ये अचूक गीअर्स एकमेकांशी जोडले जातात आणि बुद्धिमान वेळापत्रक तयार केले जाते.

सर्वो रोबोटिक हाताच्या कोनाचे नियंत्रण कसे करते

सर्वोमध्ये अत्यंत बुद्धिमान फीडबॅक सिस्टम समाविष्ट आहे. नियंत्रण सिग्नल मिळाल्यावर पोटेंशियोमीटर रिअल टाइममध्ये आउटपुट शाफ्टच्या स्थितीचे निरीक्षण करतो. लक्ष्य स्थितीशी या स्थितीची तुलना केल्यानंतर, ते ताबडतोब मोटरचे रोटेशन समायोजित करते.

हे तुमच्या डोळ्यांना झाकून ठेवताना एखाद्या वस्तूला हाताने स्पर्श करण्यासारखे आहे, जिथे तुमची बोटे अचूक स्थिती प्राप्त होईपर्यंत सतत बारीकसारीक समायोजने करतात. रोबोट्स साफ करण्यासाठी आम्ही काळजीपूर्वक डिझाइन केलेला सर्वो TTL सिरीयल कम्युनिकेशनचा वापर करतो, ज्यामुळे प्रत्येक जॉइंट स्वतंत्रपणे स्थिती डेटा रिपोर्ट करू शकतो.हे सुनिश्चित करते की जेव्हा रोबोट हात पूर्व-सेट कोनात राहतो तेव्हा त्रुटी ०.५ अंशांपेक्षा कमी असते.

व्यावहारिक वापरात, रोबोटिक आर्ममधील प्रत्येक सांधे वेगवेगळ्या कोनांवर समन्वयित असणे आवश्यक आहे. उदाहरणार्थ, झुकलेला कप पकडताना, मनगटाच्या सर्वोने १५ अंश झुकाव भरून काढला पाहिजे, तर खांद्याच्या सर्वोने ३० अंशांचा आधार राखला पाहिजे.

या बहु-अँगल समन्वयासाठी सर्व्होला जलद प्रतिसाद देणे आवश्यक आहे. आम्ही एक धातूची गियर प्रणाली वापरतो जी ८५ kgf.cm टॉर्कच्या खाली देखील स्थिती स्थिरता राखू शकते, जसे की रोबोटिक हाताला थकवा-प्रतिरोधक स्नायू जोडणे.

अनेक सर्व्हो एकत्र काम करणे का आवश्यक आहे?

एकच सर्वो फक्त साधे स्विंग करू शकते, तरीही रोबोटिक आर्म मानवी हाताच्या कमाल तरलतेने काम करतो. पेन धरून लिहिण्याची कल्पना करा; या क्रियेसाठी मनगट, कोपर आणि खांद्याच्या समन्वित हालचाली आवश्यक आहेत.

आमच्या भागीदाराने विकसित केलेल्या पाच अक्षांच्या रोबोटिक व्हॅक्यूम क्लिनरमध्ये, फ्रंट स्टेज जॉइंट सर्व्हो भार सहन करतात, मिड स्टेज जॉइंट सर्व्हो एक्सटेन्शन हालचाली नियंत्रित करतात आणि एंड स्टेज सर्व्हो बारीक हालचाली करतात. श्रमाचे हे विभाजन वेगवेगळ्या वाद्यांमधील सिम्फनी ऑर्केस्ट्रल समूहासारखे आहे.

मल्टी सर्वो सिस्टीममध्ये, वेळेचे नियंत्रण विशेषतः महत्वाचे असते. आमच्याकडे एकदा अंडी पकडताना रोबोटिक हाताने धडधड केल्याची घटना घडली. नंतर आम्हाला आढळले की हे मनगट आणि बोटांच्या सर्वोच्या प्रतिसादात १० मिलिसेकंद विलंब झाल्यामुळे होते. PWM सिग्नल वितरण सुधारून, आम्ही प्रशिक्षित गायन यंत्राप्रमाणे सर्व सर्वोचे परिपूर्ण सिंक्रोनाइझेशन साध्य करू शकलो. आता, ही प्रणाली कच्च्या अंडीला क्रॅक न करता सहजतेने पकडू शकते.

सर्वो टॉर्कचा रोबोटिक आर्मवर कसा परिणाम होतो?

हे मानवी हात थरथरण्याच्या भावनेसारखेच आहे.

तथापि, जास्त टॉर्क नेहमीच चांगला नसतो. जास्त टॉर्कमुळे ऊर्जेचा वापर वाढतो आणि त्यामुळे अवजड संरचना देखील निर्माण होऊ शकतात. डेस्कटॉप रोबोट्ससाठी आम्ही डिझाइन केलेले सर्व्हो६.३ kgf.cm च्या टॉर्कसह सर्वात नाजूक ऑपरेशन्स साध्य करा. मुख्य म्हणजे रोबोटिक आर्मच्या लोड आवश्यकतांनुसार टॉर्क जुळवणे, जसे कार इंजिन निवडताना, तुम्हाला नेहमीच जास्तीत जास्त हॉर्सपॉवरचा पाठलाग करण्याची आवश्यकता नसते.

रोबोटिक आर्म सर्वो मॉडेल कसे निवडावे

सर्वो मॉडेल निवडताना, रोबोटच्या ऑपरेटिंग परिस्थितीचा विचार करा. ज्या अनुप्रयोगांना वारंवार सुरू आणि थांबावे लागते त्यांच्यासाठी, ब्रेक फंक्शनसह डिजिटल सर्वोची शिफारस केली जाते. आम्हाला आढळलेल्या एका ग्राहक प्रकरणात स्वयंचलित उत्पादन लाइनचा समावेश होता ज्यासाठी आवश्यक होतेप्रति मिनिट २० अचूक थांबे साध्य करण्यासाठी रोबोट आर्म. पारंपारिक अॅनालॉग सर्व्होमध्ये संचयी त्रुटी असतील, तर डिजिटल सर्व्होमध्ये त्यांच्या उच्च रिफ्रेश दरामुळे ही समस्या उत्तम प्रकारे सोडवता येते.

जुळणारे परिमाण देखील महत्त्वाचे आहेत. पूर्वी, काही ग्राहक कॉम्पॅक्ट रोबोटिक आर्म्समध्ये मानक सर्व्हो ठेवत असत, ज्यामुळे उष्णता कमी प्रमाणात कमी होत असे. त्यानंतर आम्ही विशेषतः डिझाइन केलेले २६ मिमी ग्रिपर सर्व्हो विकसित केले, जे ३ किलो सेमी टॉर्क राखताना ४०% लहान आहे. हे रोबोटिक आर्मसाठी कपडे शिवण्यासारखे आहे - ते खूप सैल न होता मुक्त हालचाल करण्यास परवानगी देणे आवश्यक आहे.

सर्वो कंट्रोल प्रोटोकॉलमध्ये काय फरक आहेत?

बीट-बीट कंडक्टर प्रमाणेच PWM प्रोटोकॉल, पल्स रुंदीद्वारे कमांड प्रसारित करतो, तर TTL सिरीयल प्रोटोकॉल, संभाषणाप्रमाणे, अधिक जटिल पॅरामीटर्स प्रसारित करू शकतो. DSPOWER लॅबमध्ये, आपण अनेकदा या दोन प्रोटोकॉलची तुलना करतो.

PWM हे साध्या पॉइंट टू पॉइंट नियंत्रणासाठी योग्य आहे, जसे की लाईट चालू किंवा बंद करणे, तरTTL एकाच वेळी अनेक अभिप्राय सिग्नल मिळवू शकते., जसे की स्थिती, तापमान आणि प्रवाह.

सध्या, अधिकाधिक रोबोटिक आर्म्स हायब्रिड प्रोटोकॉल स्वीकारत आहेत, जसे की आमचा बायोनिक रोबोटिक आर्म प्रोजेक्ट. मूलभूत हालचाली रिअल-टाइम कामगिरी सुनिश्चित करण्यासाठी PWM नियंत्रणाचा वापर करतात, तर TTL सह फाइन ट्यूनिंग तपशीलवार पॅरामीटर्स प्रसारित करते.

हे गाडी चालवण्यासारखे आहे, जिथे तुम्हाला वेग नियंत्रित करण्यासाठी पेडल आणि स्थितीचे निरीक्षण करण्यासाठी डॅशबोर्ड वापरावा लागतो. हे लवचिक कॉन्फिगरेशन रोबोटिक आर्म्सना वाढत्या जटिल कामकाजाच्या वातावरणाशी जुळवून घेण्यास अनुमती देते.

सर्वो नियंत्रण अचूकता कशी सुधारायची

अचूकता सुधारण्यासाठी हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअर दोन्ही आवश्यक आहेत. हार्डवेअरमध्ये, आम्ही ट्रान्समिशन बॅकलॅश कमी करण्यासाठी 0.1 मिमी प्रिसिजन मशीन्ड गीअर्स वापरतो. एका ग्राहकाने सांगितलेरोबोटिक हाताच्या शेवटी सतत २ मिमीचा डगमगणे. तपासानंतर, आम्हाला आढळले की हे गियर मेशिंग बॅकलॅशमुळे झाले आहे.

गीअर्सना हेलिकल गियर स्ट्रक्चरने बदलून, ही समस्या सोडवली गेली. हे घड्याळाच्या हालचालीसारखेच आहे: प्रत्येक गियरची अचूकता एकूण वेळेच्या मोजणीवर परिणाम करते.

सॉफ्टवेअर देखील तितकेच महत्त्वाचे आहे. आमची अँटी-शेक सिस्टीम रोबोटिक आर्मच्या हालचालीतील जडत्वाचा अंदाज घेते आणि त्याची आगाऊ भरपाई करते. उदाहरणार्थ, आपत्कालीन थांबा दरम्यान, जडत्वामुळे होणारे ओव्हरशूट दूर करण्यासाठी ते रिव्हर्स फाइन-ट्यूनिंग सिग्नल जनरेट करते, जसे एक अनुभवी ड्रायव्हर हळूवारपणे ब्रेक पेडल दाबून सुरळीत, अबाधित थांबा सुनिश्चित करतो.